详细介绍
智能采摘机器人
技术特点;
1、融合人工智能和多传感器技术,采用基于深度学习的视觉算法,引导机械手臂完成识别、定位、抓取、切割、放置任务的高度协同自动化系统
2、利用自主研发采摘工具或软体夹具对多种果蔬能够进行采摘
3、采摘需要同运输协作相结合,做到采摘、搬运一体化温室解决方案
4、果实精准采收
5、立体视觉精准判别可采摘番茄果实的大小、颜色、形状、成熟度和采摘位置定位
6、轻巧型7自由度机械臂,轻松完成路径规划、采摘和放篮多个任务
7、柔性采摘手通过自适应控制完成果蔬采摘位置抓取,不伤果
8、按照作物商品性特点,采用按串采收方式
9、环境智能感知与自主避障
10、搭载视觉、激光传感器完成路径规划和导航
11、激光雷达通过不间断扫描,可预先探测作业环境和障碍物信息,并根据所处环境及时调整行走策略、,实现自主避障。
升降平台与工作范围:
1、针对番茄果实坐果范围,结合温室番茄种植农艺,采用水平和升降平台,拓展机器人工作范围
2、软件系统与二次开发
3、机器人采用ROS 操作系统开发,提供基础软件与番茄采摘机器人控制算法。可实现软件仿真机器人功能,对机器人进行运动学仿真、传感器数据仿真及机械臂运动仿真等。
4、可对环境进行障碍物探测和SLAM建图功能
5、提供采摘机器人通讯接口,可实现很对草莓、黄瓜等果蔬的二次开发。
配置规格:
1、标准配置: 行走底盘、机械臂、视觉系统、采摘机械手、遥控器
2、配件选择(单独选购):超声避障系统;视觉导航;室内定位系统;激光导航;语音交互;柔性3、采摘机械手;自动充电系统;远程监控系统;果实收集系统;可选择轮式或轨道式行走底盘。
技术参数:
型号 | 单位 | RCZLD-5 | RCZG-5 |
类型 | 履带式/轮式 | 轨道式 | |
外形尺寸(长×宽×高) | mm | 1170×710×1220 | 1500×900×1800 |
整机功率 | W | 1300 | 1200 |
额定负载 | kg | 80 | 100 |
机械臂自由度 | 6 | 7 | |
机械臂展 | mm | 1050 | 850 |
导航精度 | mm | ±40 | ±40 |
对轨精度 | mm | / | ±20 |
视觉定位精度 | mm | 5 | 5 |
识别成功率 | % | ≥85 | ≥85 |
采摘成功率 | % | ≥80 | ≥80 |
果实损伤率 | % | ≤5 | ≤5 |
采摘速度 | s/个,s/串 | ≤10 | ≤10 |
最大行走速度 | m/s | 1 | 1.5 |
最小转弯半径 | m | 0 | 0 |
爬坡能力 | ° | ≤10 | ≤10 |
控制方式 | 遥控/自动 | 遥控/自动 | |
避障范围 | m | 0.1-3 | 0.1-3 |
防撞功能 | 超声波 | 超声波、防撞条 | |
工作电压 | v | 48 | 48 |
工作续航时间 | h | ≥4 | ≥4 |
电池类型 | 锂电池 | 锂电池 | |
遥控距离 | m | ≤50 | ≤50 |
充电时间 | h | 6 | 6 |
升降高度 | mm | / | 500 |
1、设备运行道路条件:
1.1履带/轮式采摘机器人道路要求:水泥硬化路面或非硬化路面(路面较平整、铺地布亦可)转弯半径不低于1.5米。如下图所示:
硬化地面(水泥、漆面等) 非硬化(地面平整铺地布)
1.2 轨道式采摘机器人道路要求:水泥硬化路面或水泥路面+水平轨道;转弯半径不低于3米。如下图所示:
应用领域:
标配型:现代农业园区或科技农业园区、标准化温室种植、农业培训类机构、农业嘉年华类活动。
增配型:科技场馆、涉农大中专及以上院校及科研院所。
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